![駐車場に入っても自車位置のズレがない[傾斜旋回補正アルゴリズム]](images/tit_9_fn_pos_1.gif "駐車場に入っても自車位置のズレがない[傾斜旋回補正アルゴリズム]")
立体駐車場や地下駐車場は、GPS電波が届きにくい上に旋回や傾斜が多く、道路の傾斜角や高低差を自動的に検出するジャイロセンサーに微妙な誤差が出てしまうため、自車位置を正確に認識することが非常に困難な環境です。 この誤差を補正するのがジャイロセンサーの「傾斜旋回補正アルゴリズム」。独自の感度補正のテクノロジーにより、周囲の道路と誤認することなく正確な自車位置を表示し続けることを可能にしています。
▲立体駐車場内でも正確に位置を表示
![道路以外の場所でも正確に認識[マルチフィールドマップマッチング]](images/tit_9_fn_pos_2.gif "道路以外の場所でも正確に認識[マルチフィールドマップマッチング]")
カーナビの位置精度が低下する原因のひとつに、道路以外の場所を正確に認識できないことが挙げられます。それは駐車場や空き地などの道路以外の場所で起こり得るわずかな自車位置のズレが、道路の上での致命的な位置ズレにつながるからです。その問題を解決するために開発された、あらゆる場所で正確に自車位置を認識するロジックが「マルチフィールドマップマッチング」。車両の旋回や速度変化などを速やかに考慮し、道路から外れたことを認識。自車位置を正確に地図上に表示します。
自車位置を正確に認識しにくい場面には日常的に遭遇するもの。一般的なカーナビにとっては誤った認識をしがちな場面でも、楽ナビなら精度の高さを保って正しく自車位置を表示します。
分岐でもしっかり道案内
本線が平行している側道など、判別の難しい場所でも滑らかに地図上の道をトレースします。また、カーブ走行時や分岐などでも常に高精度を保ちます。
交差点の右左折も明確
常に自車位置を把握している楽ナビなら、ルート案内も的確。曲がるべき交差点もタイミングを逃さず正確に誘導します。
入り組んだ道の店も探せる
10mスケールのような詳細な地図においてもその実力を発揮。入り組んだ道であっても正確に自車位置をトレースし、路地裏の店舗でも迷うことなく見つけることが可能です。
![クルマの状況を正確にキャッチ[センサー＆測位性能]](images/tit_9_fn_pos_4.gif "クルマの状況を正確にキャッチ[センサー＆測位性能]")
パイオニアは受信環境に左右されない測位性能の確保を実現するための車載用位置フィルタのアルゴリズムを、10年以上に渡って研究、開発し続けています。その高い測位性能に加え、技術者が徹底してこだわった高精度な各種センサーを内蔵。楽ナビには長年の研究に支えられた技術が息づいているのです。
リアルタイムに自車位置を特定[ 10ヘルツ測位 ]
走行時のクルマは常に進行しているため、表示更新の間隔が短ければ短いほどリアルタイムな動きまで表すことができます。楽ナビは走行中も、1秒間に10回というスピードで自車位置の測位を実施。カーブ走行時や誤認識しやすい分岐などでも自車位置が滑らかに地図上の道をたどります。
▲10Hz測位/5Hz測位比較イメージ
12個もの衛星から測位電波を受信[ 高感度12chGPS ]
同時に12個の衛星から測位電波を高感度で受信することで、測位確率と位置精度を向上させています。
高い取付性で、受信感度に貢献[ GPSアンテナ ]
小型の「GPSアンテナ」は、受信感度が低下する車室内や雨風にさらされるルーフ上など、様々な取付けに対応しながら、高性能・高感度を保持します。
クルマの傾きまでも正確に把握[ クリスタル3Dハイブリッドセンサー ]
カロッツェリアが独自に開発した「傾斜型ジャイロセンサー」と「傾斜型Gセンサー」を搭載。立体駐車場に入るスロープはもちろん、立体交差や道路のわずかな傾斜でも、傾斜角や高低差を自動的に検出し、前後方向の位置誤差を補正します。さらに様々な車種への取付けを加味し、あらかじめ検出軸を傾けた状態に形成することで、上向き最大40度までのコンソールの傾きに対応しながら、その能力を発揮します。
▲傾斜型ジャイロセンサー
▲傾斜型Gセンサー
▲車両の傾斜を正確に把握
実際の車両とカーナビが描画している自車位置には、わずかな前後の距離誤差が発生する場合があります。楽ナビはその誤差を徹底的に排除するため、独自のテクノロジーを採用しています。
表示までの描画の時間差を解消[ 表示位置補正 ]
自車位置を特定するには、様々な情報を基にした複雑な内部処理が必要なため、どうしても一定時間の表示遅れは免れません。この約1秒間の表示遅延を補正するため、あらかじめ描画時点の位置を表示。しかも単に前方へ進めるのではなく、車速に応じて補正距離を計算し、画面描画するタイミングに合わせた自車位置を表示します。
GPS測位位置を積極的に活用
カーブした道路を走行する場合、複数車線の内側と外側、右カーブと左カーブなどによって、同じ道路を走行していても走行距離に差が発生します。タイヤの回転数を基にした車速パルスを活用するカーナビは、トンネル内などでGPS測位ができない場合、補正できないまま誤差が蓄積していくことがあります。楽ナビはGPSセンサー情報を固定的に使用するのではなく、環境に応じて変化する情報の精度に応じて使い分けて活用。これにより進行方向の誤差を補正しています。
位置精度に関わる様々なテクノロジーを発揮するには、正確な道路データの整備が欠かせません。カロッツェリアでは幹線道路から細街路まで、あらゆる道路の正確な地図表示に加え、並走する高速道路と一般道路の傾斜など、自車位置精度に影響する地図データを積極的に整備。これらの長年に渡る積み重ねにより、高度な技術を活かしきる、膨大な地図データを収録しています。
カーナビの基本となる地図精度への取り組み
HDDに収録したカーナビの基本となる地図データは、累計約200万kmにもおよぶ現地調査でしかわからないリアルで詳細な情報を反映して作成。幹線道路から細街路まで網羅した正確な道路データが、高い自車位置精度を支えています。また高速道路や主要な国道の傾斜データを収録し、並走した道路や側道でも的確に案内します。
▲細街路表示例
温度変化や振動など、カーナビを使用する環境は一定ではありません。さらに車種や使用状況は多岐に渡り、取付位置や得られる信号は千差万別。これらのあらゆる条件に対応しなければ、高い自車位置精度を保ち続けることはできません。楽ナビには、カーナビの取付位置やタイヤの変化などを、過去の学習値から自動的に判断して補正する独自の技術を搭載。意識しなくても、誰もが高い自車位置精度を得られるよう配慮しています。
車両情報の微妙な変化まで検知・補正センサー学習補正
車両から得られる自車位置情報をとりまく環境は常に一定ではありません。楽ナビは精度誤差の算出補正の要である3Dハイブリッドセンサーを常に監視し、学習補正を促すことで、高い自車位置精度を保ち続けることを可能にしています。
わずかなタイヤの変化にも自動で対応[ タイヤ外径変化検出機能 ]
カーナビは、タイヤの回転数を基に検出される車速パルス信号を活用するため、タイヤ外径のわずかな変化にも自車位置は影響を受けてしまいます。楽ナビは「タイヤ外径変化検出機能」により、タイヤの微細な変化や、夏/冬のタイヤ交換時、チェーン装着時の形状の違いまで自動的に感知し、距離の学習値を速やかに補正。自車位置のズレが起こらないよう常に監視しています。
▲チェーン装着時の外径変化イメージ
車種で異なる取付位置にも対応[ 取付角度設定機能 ]
ドライバーが操作しやすいよう、コンソールが大きく左右を向いた車種でも、進行方向にまっすぐ取付けた場合と同じように、正確な自車位置が認識できるよう補正する「取付角度設定機能」。左右いずれかのカーブ走行時のみ極端に発生する誤差を徹底的に排除します。また車種によって異なる様々なコンソールの傾斜にも対応。取付時に角度設定することなく、最大40度まで自動的に正確な角度補正を行います。
▲取付角度補正設定画面例
その他の様々な取り組み
カーナビの位置精度に影響を与える要因は多岐に渡ります。例えば真冬の極寒から炎天下の猛暑など、大きく変化する車室内温度により、常温での使用だけでは想定できない部品特性の変化が微妙な誤差を生み出します。また特定の車両で発生する不規則な車速パルス信号により、単純な信号処理だけでは正確な移動距離は計れません。こういった様々な状況を想定し、より高い自車位置精度を保つことを目指し、あらゆるパーツの選定、独自のテクノロジー開発に日々取組み続けています。
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